base

Dzisiaj opiszemy jak chaupniczo zainstalować sondę do pomiaru narzędzia na robocie KUKA. Praca prosta, szybka i przyjemna.
Ponieważ wbudowana w robota funkcja pomiaru jest, no delikatnie mówiąc męcząca. Zrobiłem najprostszy możliwy cykl pomiarowy, bo w obecnym zastosowaniu interesuje mnie jedynie długość narzędzia, wszystkie pozostałe liczby zawsze są takie same.

Potrzebujemy: Najtańszą sondę narzędziową z aliexpress, 2 metry kabla.
Krok 1: Prosimy współpracownika żeby wywiercił otwory w jakimś sztywnym miejscu na robocie i przykręcił sondę.
Krok 2: Ja podpiąłem sondę jak na schemacie. out\[16\] użyłem jako źródła 24v, in\[16\] służy do pomiaru. Można oczywiście 24v wziąć z innego miejsca, ale nie chciało mi się ciąć kabli. Ja tak zrobiłem z lenistwa.
Krok 3: Załączam prosty program pomiarowy. Należy zaznaczyć, że **ja się nie znam na programowaniu w KRL i da się to zrobić lepiej.** Program nie zadziała po skopiowaniu, ale jak ktoś ma pojęcie to sobie poradzi z tym w 20min. _Celowo to robię, żeby ktoś tego nie włączał bez koniecznych modyfikacji._

\`\`\`
>; TOOL NUMBER - Change here
>TOOL\_TO\_MEASURE = 5
>
>; Additional lenght value
>LENGHT\_ADD = 0
>
>;FOLD MEASURE\_CYCLE
>
>; Probe turn on
>$OUT\[16\] = TRUE
>
>;FOLD BASE\_AND\_TOOL\_UPDATE
>; Load base
>$BASE = BASE\_DATA\[32\]
>; Make sure Tool data is correct
>TOOL\_DATA\[TOOL\_TO\_MEASURE\].X = 0 ;value to be measured
>TOOL\_DATA\[TOOL\_TO\_MEASURE\].Y = -0.3 ;constant
>TOOL\_DATA\[TOOL\_TO\_MEASURE\].Z = 106.6 ;constant
>TOOL\_DATA\[TOOL\_TO\_MEASURE\].A = 0 ;constant
>TOOL\_DATA\[TOOL\_TO\_MEASURE\].B = -90 ;constant
>TOOL\_DATA\[TOOL\_TO\_MEASURE\].C = 0 ;constant
>
>BAS(#TOOL,TOOL\_TO\_MEASURE)
>$TOOL = TOOL\_DATA\[TOOL\_TO\_MEASURE\]
>BAS(#BASE,32)
>; To set 'Tool On Robot' Mode
>$IPO\_MODE = #BASE
>;ENDFOLD (BASE\_AND\_TOOL\_UPDATE)
>
>; Pre-position tool near the probe
>PTP {X 500, Y 0, Z 0, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 -3081 ,S'B110',T'B111011'}
>
>;Declare interrupt with priority 20
>GLOBAL INTERRUPT DECL 20 WHEN $IN\[16\]==FALSE DO SUB() ;
>
>;Start measurment
>INTERRUPT ON 20
>$VEL.CP = 0.012 ;most likely you will need to change this
> LIN\_REL {X -200} ;move in direction of the probe
>INTERRUPT OFF 20
>
>END
>
>DEF SUB()
>;brake
>BRAKE
>
>; save current position in x axis, add compenstation
>TOOL\_DATA\[TOOL\_TO\_MEASURE\].X = $POS\_ACT.X + LENGHT\_ADD
>
>;Update tool data
>$TOOL = TOOL\_DATA\[TOOL\_TO\_MEASURE\]
>
>;Move away from probe
>$VEL.CP = 0.15
>LIN\_REL {X 50}
>
>;Turn off the probe
>$OUT\[16\] = FALSE
>
>;ENDFOLD (MEASURE\_CYCLE)
>END

\`\`\`

Idea jest taka: Base\[32\] jest ustawiona w następujący sposób: z,y 0 na oko w środku grzybka, x0 jest ustawione **dokładnie** w miejscu gdzie narzędzie przerywa obwód.
Załączony program jedzie w kierunku x+ aż przerwie obwód w sondzie. Ponieważ zero bazy znajduje się w tym miejscu a korekta narzędzia w tym kierunku również wynosi zero, to współrzędna x na której stoimy to dokładnie korekta którą chcemy wpisać w tablicę narzędzia.

﻿[#automatyka](/tag/automatyka)﻿ ﻿[#robotyka](/tag/robotyka)﻿ ﻿[#konstruktorelektrykamator](/tag/konstruktorelektrykamator)﻿ (pożyczam xD) ﻿[#pracbaza](/tag/pracbaza)﻿ ﻿[#entropypracuje](/tag/entropypracuje)﻿
![](https://cdn.hejto.pl/uploads/posts/images/1200x900/65ba1508186a3d1a09b4001eec3acfa5.jpg)
![](https://cdn.hejto.pl/uploads/posts/images/1200x900/d45c907541c4cd578f768de26ddf25a4.jpg)
Nie miałem pod ręką przewodu z odpowiednimi kolorami więc do sonda-przewód wygląda tak:
brązowy-brązowy
pomarańczowy-niebieski
![](https://cdn.hejto.pl/uploads/posts/images/1200x900/00b981c2e65d49139a7584a5cd8c8009.jpg)

Dzisiaj opiszemy jak chaupniczo zainstalować sondę do pomiaru narzędzia na robocie KUKA. Praca prosta, szybka i przyjemna.
Ponieważ wbudowana w robota funkcja pomiaru jest, no delikatnie mówiąc męcząca. Zrobiłem najprostszy możliwy cykl pomiarowy, bo w obecnym zastosowaniu interesuje mnie jedynie długość narzędzia, wszystkie pozostałe liczby zawsze są takie same.
Potrzebujemy: Najtańszą sondę narzędziową z aliexpress, 2 metry kabla.
Krok 1: Prosimy współpracownika żeby wywiercił otwory w jakimś sztywnym miejscu na robocie i przykręcił sondę.
Krok 2: Ja podpiąłem sondę jak na schemacie. out[16] użyłem jako źródła 24v, in[16] służy do pomiaru. Można oczywiście 24v wziąć z innego miejsca, ale nie chciało mi się ciąć kabli. Ja tak zrobiłem z lenistwa.
Krok 3: Załączam prosty program pomiarowy. Należy zaznaczyć, że ja się nie znam na programowaniu w KRL i da się to zrobić lepiej. Program nie zadziała po skopiowaniu, ale jak ktoś ma pojęcie to sobie poradzi z tym w 20min. Celowo to robię, żeby ktoś tego nie włączał bez koniecznych modyfikacji.
```

; TOOL NUMBER - Change here
TOOL_TO_MEASURE = 5
; Additional lenght value
LENGHT_ADD = 0
;FOLD MEASURE_CYCLE
; Probe turn on
$OUT[16] = TRUE
;FOLD BASE_AND_TOOL_UPDATE
; Load base
$BASE = BASE_DATA[32]
; Make sure Tool data is correct
TOOL_DATA[TOOL_TO_MEASURE].X = 0 ;value to be measured
TOOL_DATA[TOOL_TO_MEASURE].Y = -0.3 ;constant
TOOL_DATA[TOOL_TO_MEASURE].Z = 106.6 ;constant
TOOL_DATA[TOOL_TO_MEASURE].A = 0 ;constant
TOOL_DATA[TOOL_TO_MEASURE].B = -90 ;constant
TOOL_DATA[TOOL_TO_MEASURE].C = 0 ;constant
BAS(#TOOL,TOOL_TO_MEASURE)
$TOOL = TOOL_DATA[TOOL_TO_MEASURE]
BAS(#BASE,32)
; To set 'Tool On Robot' Mode
$IPO_MODE = #BASE
;ENDFOLD (BASE_AND_TOOL_UPDATE)
; Pre-position tool near the probe
PTP {X 500, Y 0, Z 0, A 0, B 90, C 0, E1 0, E2 -3081 ,S'B110',T'B111011'}
;Declare interrupt with priority 20
GLOBAL INTERRUPT DECL 20 WHEN $IN[16]==FALSE DO SUB() ;
;Start measurment
INTERRUPT ON 20
$VEL.CP = 0.012 ;most likely you will need to change this
 LIN_REL {X -200} ;move in direction of the probe
INTERRUPT OFF 20
END
DEF SUB()
;brake
BRAKE
; save current position in x axis, add compenstation
TOOL_DATA[TOOL_TO_MEASURE].X = $POS_ACT.X + LENGHT_ADD
;Update tool data
$TOOL = TOOL_DATA[TOOL_TO_MEASURE]
;Move away from probe
$VEL.CP = 0.15
LIN_REL {X 50}
;Turn off the probe
$OUT[16] = FALSE
;ENDFOLD (MEASURE_CYCLE)
END

```
Idea jest taka: Base[32] jest ustawiona w następujący sposób: z,y 0 na oko w środku grzybka, x0 jest ustawione dokładnie w miejscu gdzie narzędzie przerywa obwód.
Załączony program jedzie w kierunku x+ aż przerwie obwód w sondzie. Ponieważ zero bazy znajduje się w tym miejscu a korekta narzędzia w tym kierunku również wynosi zero, to współrzędna x na której stoimy to dokładnie korekta którą chcemy wpisać w tablicę narzędzia.
﻿#automatyka﻿ ﻿#robotyka﻿ ﻿#konstruktorelektrykamator﻿ (pożyczam xD) ﻿#pracbaza﻿ ﻿#entropypracuje﻿


Nie miałem pod ręką przewodu z odpowiednimi kolorami więc do sonda-przewód wygląda tak:
brązowy-brązowy
pomarańczowy-niebieski


#base

Instalacja sondy narzędziowej na robocie KUKA