Pacjent: frezarka cnc. Nówka sztuka z chin. Drży przy jakiejkolwiek próbie przekroczenia prędkości 3m/min.
Diagnoza: silniki są źle wysterowane. Pętla sprzężenia zwrotnego zbyt agresywnie kompensuje błąd pozycji i "przestrzela" zadane współrzędne. Po przestrzeleniu, próbuje wrócić, ale znów zbyt agresywnie i przestrzela w drugą stronę. Cykl się powtarza aż do następnego zakrętu, gdzie zaczyna się od nowa
Rys 1. Przed korektą
Rys 2. Po korekcie parametru axial servo loop gain z wartości 70 na 10, brak wibracji, źle zbiera zakręty
Rys 3 po korekcie wartości przyśpieszeń dla osi x/y kąty dobre, zakręty dobre, brak wibracji
Zawsze przed samym wolnym, a mogłem być już w domu w tym momencie ;(
#entropypracuje #pracbaza #zalesie #cnc


